一种基于结构光视觉的零件倒角测量方法与装置与流程

本发现触及产业零件检测界。,不隐瞒的地说,它触及一种PAR倒棱的测方法和合身的。。

背景资料技术:

弥撒曲产业零件都是倒角的。,譬如,公共轴、壳、立方的零件的设计倒棱,设计倒棱可以扩大某人的权力使运作左边的应力,工作的拆卸从容不迫的过渡,用户达到预期的目的良好的体会,它是作品的一任一某一要紧航线和奇形怪状。,敷到国外,等于大。斜面的堆积起来和等于是决定,也可用于产业考试和倒角集中的的测。,眼前还没有一种好的、无效的测大量P的方法。,多采取计划型或特殊用途型钢型举行用天平称式检测,即为必要C的作品或零件设计特殊用途量具。,这种方法的机动性很弱、真实低,劳动者客观代理人感动大,在严守基准的请求允许高的情况,不再安抚适合请求允许。譬如,在处置求购蜂窝式便携无线电话外壳集会时,两端和去核的台巾零件的倒棱航线由一任一某一,选择具有完全同样的特点(偏航<3um)两个斜面的零件举行处理,相称求购蜂窝式便携无线电话外壳充分地被统觉理解和体会的把正式送入精神病院。会议的检测方法是设计测钢型或构成,该方法远不克不及安抚移走式pH值的高严守基准的请求允许。,钢型的联络测轻易状态钢型的磨损。,这种测方法还必要许久、效能极低的不义的行为,不克不及安抚作品的高量度请求允许,也不克不及安抚现代产业人快的高效的请求允许。

技术成基本原则:

计划是你这么说的嘛!零件倒角特点测方法技术上的缺乏,本发现规定一种因为建筑的光视觉的零件倒角测方法与合身的,经过非联络式的视觉测技术,成具有高严守基准的、高机动性和高效能敷奇形怪状的倒角特点参量测,晴朗的的处理了在技术在的成绩。

本发现处理其技术成绩所采取的技术训练是:

一种因为建筑的光视觉的零件倒角测方法,包孕按挨次举行的如次程序:

程序一:计划二维共面雄蜂的线面测制作模型举行建筑的光视觉体系刻度,次要包孕:

1)采取已知同等级的的二维共面雄蜂举行CCD成像体系参量刻度,

拍摄多位姿的多幅(≥3幅)图像,处置并滴下雄蜂图像上各刻度点图像同等级的,依据视像管成像制作模型优美的体型图像同等级的与视像管的盖同等级的的坯计划相干,求取列入参量矩阵Kc和畸变系数kc;

2)采取已知同等级的的二维共面雄蜂举行建筑的光立体刻度,计划会议雄蜂移走刻度法刻度点获取偏航大的缺陷,瞄准因为释放动作二维雄蜂的建筑的光立体刻度新方法,扩大某人的权力对兄弟会和同列等共线奔赴点同等级的的非直线性使适合限度拘囿,增大刻度点奔赴严守基准的;

3)采取释放动作二维雄蜂的建筑的光立体刻度新方法的刻度制作模型参量包孕内参量矩阵Kc,畸变系数kc照着建筑的光立体参量(a,b,c,d),是你这么说的嘛!刻度参量已知后可由声调(1)-(3)给换底决定出点P的图像同等级的(up,vp)在视像管同等级的系下的三维同等级的(xp,yp,zp);

式中:内参量矩阵Kc中fu及fv零件表现CCD成像立体同等级的系的u轴、v轴的当量的除数,[u0,v0]为视像管去核于像立体的鬼同等级的,畸变系数kc中k1,k2零件为取二次方和四次方时的径向畸变系数,p1,p2为切向畸变系数;

程序二:待测倒角零件图像预处置及特点交流滴下,收集具有待测倒角零件的倒角特点和线建筑的光光亮于倒角上出庭迂回光条纹特点的图像,举行图像预处置和倒角特点交流滴下,次要包孕:

4)将待测倒角零件按倒角特点变明朗成像于CCD像立体为基准扣紧,典当线建筑的光源光亮于零件倒角及外轮廓上不留下,收集线建筑的光源光亮于待测倒角零件的倒角上所成具有迂回条纹特点的图像;

5)滴下程序4中所述图像外线建筑的光条纹交流:CCD视像管成像为线建筑的光条纹去核使适合的垂线,即零件现实倒角于CCD视像管蛋浆的鬼,滴下图像外线建筑的光条纹交流;

程序三:零件倒角特点参量计算,次要包孕:

6)零件现实倒角在蛋浆上的鬼,三条垂线在成像立体图的两个点横切,用所得的直线性方程求两个交点的图像同等级的;

7)合并建筑的光视觉体系达到预期的目的的排列参量,两个交叉口盖同等级的p1(x1)的给换底决定,y1),P2(x2),y2);

8)依据代表倒角特点的倒角宽度d和倒角角度α可由程序7中P1、依据声调求出了p2中两个交叉口的同等级的。;

促进的,排列程序1和程序1中刻画的建筑的光立体的程序:

将二维目的做CCD图像处置的视野中,直线性建筑的光源以垂线垂线鬼在目的上。,拍摄了具有是你这么说的嘛!目的和建筑的光直线性条纹的图像。,由已知的内参量矩阵Kc和畸变系数kc将滴下的刻度点图像同等级的掉换为CCD代表的盖同等级的交流;雄蜂图像上定标点同等级的交流的处置,增大点对点共线使就座非直线性使适合的起限制作用的规则,应用极大似然原则使尽可能性有效同等级的交流,正规的目刻度位的盖同等级的交流;

建筑的L去核线滴下的亚像素交流方程,引入知识偏航以扩大某人的权力熔块的鬼畸变,设置亚像素同等级的和伙同国界E的临界值约束,无效典当去核L的稳定性和排列严守基准的;

)由程序1)所得盖同等级的和图像同等级的的计划相干优美的体型光条纹去核垂线的盖同等级的交流;

)在CCD成像视野内释放移走二维雄蜂,反复程序)-)屡次(≥3次);

由是你这么说的嘛!程序赢得的多个二维直线性方程组,在盖同等级的系中状态立体,鉴于滴下行交流的不义的行为,很多行不克不及是I,照着,对多条垂线举行了非直线性使尽可能性有效使适合。,应用极大似然原则求出MUL的最优给换底立体;

促进的,线建筑的光条纹交流滴下的程序:

依据线建筑的光的特点,对其举行了成像。,经过应用光条纹精力的特点散布交流获取条纹去核点;

)由多个去核点举行非直线性使适合条纹去核垂线方程:对所得交点敷最大似然原则的非直线性使适合方法求取最优的垂线条纹去核垂线方程;

)三条垂段落方程代表有区别的阶段倒角轮廓交流;

该条纹去核线滴下方法扩大某人的权力了建筑的光条突出的边沿愉快活跃的生利的偏航;

促进的,程序5)中程序及所述应用光条纹精力特点散布交流获取条纹去核点并使适合垂线方程的程序不隐瞒的如次:

.1)将条纹迂回线分为平层的(上)-折叠线-竖垂线三段垂段落,并设置竖直态度上n条垂线N来粉碎所述三段垂段落,垂线N与CCD视像管的程度分解率w的相干可表述为声调(5);

.2)敷小波使交错将图像掉换至小波使交错域,该域内图像灰度交流变异越剧烈则局域精力值较大,可知图像中光条纹的两个突出的边沿精力慢车最大且光条去核精力区域从容不迫的,这么限度拘囿条纹去核交流;

.3)是你这么说的嘛!n条垂线N粉碎小波使交错域的建筑的光纹去核可获N个交点,所述N个交点即代表三段建筑的光条纹去核点。

为便于是你这么说的嘛!测方法更快捷、无效的最后阶段,本发现还规定一种因为建筑的光视觉的零件倒角的测合身的,包孕铝型材结合的合身的平台支架、线建筑的光源、CCD视像管和待测倒角零件,合身的平台支架的前面板设置产业苹果品牌电脑作为图像处置和控制去核;所述合身的平台支架的后外表上的板为附近的成像设置为一致非反照面漂白,所述线建筑的光源竖直态度固定于中部地区横梁上,所述CCD视像管与线建筑的光源有必然间隔并约成30°角固定,待测倒角零件依据CCD成像时条纹光亮倒角特点变明朗不留下为准投资。

所述合身的平台支架各面板采取混凝土路面包覆,把正式送入精神病院密闭的外壳合身的驳倒了视觉体系受命运光源感动的可能性性,前面板迎合产业敷而设置触摸式苹果品牌电脑使该合身的建筑的完成所有人,像是用腰带围绕的而神乎其神。

本发现的原级形容词影响:

本发现所述的一种因为建筑的光视觉的零件倒角测方法与合身的,可最后阶段待测倒角零件特点参量的高效、高严守基准的测,该方法成处理了会议检测方法的缺乏,且具有如次优点:

(1)规定了一种高严守基准的的倒棱参量测方法,安抚现代产业紧密创造的敷请求允许;

(2)规定一种高机动性的倒棱参量测方法,安抚各种规格的倒角特点检测;

(3)规定了一种测倒棱参量的无效方法,延长倒角测时期,增大零件考试效能;

(4)看得见的测扩大某人的权力了因使腐烂状态外表上的磨损的可能性性。,扩大某人的权力可省去的的本钱花费。

附图阐明

图1是介绍inven测手续的示意图

图2是压力传感器中触及的测合身的的示意图。

图3是倒棱P的现实倒棱示意图

图2中,1容易平台骨架构架 2线建筑的照亮钢建筑的 3 CCD视像管 4需测的倒角零件

不隐瞒的实行方法

上面将促进不隐瞒的刻画本发现的有关主题。。

参考书图2,作为本发现的偏爱实行例,因为建筑的光视觉的零件倒棱测合身的,平台架由铝型材结合(1、直线性建筑的光源(2、必要测的CCD视像管(3)和斜面集会(4,固定平台架(1)前面板配有Industria;合身的的平台架(1)的后外表上的板设置为一致编号,所述直线性建筑的光源(2竖直态度固定于中部地区横梁上,所述CCD视像管(3)与直线性建筑的光源(2有必然间隔并约成30°角固定,待测倒角零件(4)依据CCD成像时条纹光亮倒角特点变明朗不留下为准投资。

参考书图1,应用因为建筑的光视觉的零件倒角测方法对蜂窝式便携无线电话框倒角特点举行高效、高严守基准的测,程序如次:

1)采取已知同等级的的二维共面雄蜂举行CCD成像体系参量刻度,拍摄多位姿的多幅(≥3幅)图像,处置并滴下雄蜂图像上各刻度点图像同等级的,依据视像管成像制作模型优美的体型图像同等级的与视像管的盖同等级的的坯计划相干,求取列入参量矩阵Kc和畸变系数kc;

2)采取已知同等级的的二维共面雄蜂举行建筑的光立体刻度,计划会议雄蜂移走刻度法刻度点获取偏航大的缺陷,瞄准因为释放动作二维雄蜂的建筑的光立体刻度新方法,扩大某人的权力对兄弟会和同列等共线奔赴点同等级的的非直线性使适合限度拘囿,增大刻度点奔赴严守基准的;

3)采取释放动作二维雄蜂的建筑的光立体刻度新方法的刻度制作模型参量包孕内参量矩阵Kc,畸变系数kc照着建筑的光立体参量(a,b,c,d),是你这么说的嘛!刻度参量已知后可由声调(1)-(3)给换底决定出点P的图像同等级的(up,vp)在视像管同等级的系下的三维同等级的(xp,yp,zp);

4)将待测倒角零件按倒角特点变明朗成像于CCD像立体为基准扣紧,典当线建筑的光源光亮于零件倒角及外轮廓上不留下,收集线建筑的光源光亮于待测倒角零件的倒角上所成具有迂回条纹特点的图像;

5)滴下程序4中所述图像外线建筑的光条纹交流:CCD视像管成像为线建筑的光条纹去核使适合的垂线,即零件现实倒角于CCD视像管蛋浆的鬼,滴下图像外线建筑的光条纹交流;

6)零件现实倒角在蛋浆上的鬼,三条垂线在成像立体图的两个点横切,用所得的直线性方程求两个交点的图像同等级的;

7)合并建筑的光视觉体系达到预期的目的的排列参量,两个交叉口盖同等级的p1(x1)的给换底决定,y1),P2(x2),y2);

8)依据代表倒角特点的倒角宽度d和倒角角度α可由程序7中P1、依据声调求出了p2中两个交叉口的同等级的。;

在上文中所述的不过用图解阐明本发现相干的一种因为建筑的光视觉的零件倒角测方法与合身的的一种偏爱敷旋转,鉴于对完全同样的技术界的技工来说很轻易在此基础上举行几多的修正,照着本阐明书并必然要将本发现所述的一种因为建筑的光视觉的零件倒角测方法与合身的拘囿在所示或许所述的不隐瞒的机构及一套外衣漫游内,故全部可能性被应用的一致的修正照着无分轩轾掉换等,均属于本发现专利的保卫漫游。

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